Este trabalho apresenta soluções que otimizam o
planejamento de trajetórias de micro-robôs móveis autônomos
utilizados em um projeto de futebol de robôs.
Um ambiente desse tipo, caracterizado por uma grande
dinâmica de seus elementos, apresenta
dificuldades para planejamento de trajetórias, como por exemplo
desvio de obstáculos em tempo real. Para
que sejam estipuladas trajetórias livres de colisões ,
propõe-se a utilização do método campo
potencial. Esse atribui pólos atrativos (valores baixos) a
posições alvo, e repulsivos (valores altos) a obstáculos,
gerando um mapa de obstáculos. Um algoritmo de busca obtém um
caminho ótimo a partir desse mapa.
