Este artigo descreve o projeto e a implementação de um sistema de controle para um robô móvel autônomo dotado de percepção, capaz de seguir um caminho desenhado na superfície sobre a qual o robô se move e evitar colisões. Este sistema foi implementado seguindo um método guiado por experimentação, utilizando um mini-robô Khepera. Para tanto, inicialmente são apresentados os comportamentos reativos implementados - seguir uma linha e desviar de obstáculos, este último previamente definido em hardware no robô. A seguir é descrita a plataforma Khepera e a arquitetura do sistema, composta por quatro módulos básicos: módulo de aquisição de imagens; módulo de detecção de cores baseado em limiares; módulo de identificação da posição, direção e trajetória do robô; e interface de controle do mini-robô Khepera. Este sistema foi implementado utilizando um computador padrão IBM PC Pentium II 266Mhz equipado com o sistema operacional Linux Red Hat 5.2. A programação tanto do sistema de visão computacional quanto do controle do robô foi realizada em Linguagem C. Finalmente, são apresenta-dos os resultados e as conclusões, com imagens da execução do sistema.
