• Bolsa de Iniciação Científica UFRGS: Bruna Mary Ramos – Aluna da Graduação, desenvolveu trabalho na área da Tecnologias Assistivas, consistindo na criação de uma interface cérebro computador (ICC, BCI em inglês) que permita a um usuário controlar uma cadeira de rodas motorizada, a partir dos movimentos da face captados por um sensor EEG portátil comercial Emotiv Epoc, utilizando-se os algoritmos proprietários da empresa do sensor. O trabalho foi dividido em quatro partes distintas: o Sensor, o programa de aquisição e transmissão de dados, o sistema embarcado utilizado e a cadeira de rodas motorizada.

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFRGS: Guilherme Linck de Vasconcellos – Aluno da Graduação, durante o período como bolsista de iniciação científica, trabalhou em projetos relacionados a tecnologias assistivas. Área que busca proporcionar à pessoa com deficiência maior independência, qualidade de vida e inclusão social, através da ampliação de sua   comunicação,  mobilidade,   controle   de  seu  ambiente,  habilidades  de  seu aprendizado, trabalho e integração com a família, amigos e sociedade. Os serviços são aqueles prestados profissionalmente à pessoa com deficiência visando selecionar, obter ou usar um instrumento para a tecnologia assistiva. Como exemplo, a experimentação e treinamento de novos equipamentos. Os principais projetos que vêm sendo desenvolvidos neste contexto são: EduBot (cadeira de rodas em mini escala), Equipamento fisioterápico voltado para membros superiores, Fantoche SCALA. O projeto EduBot, que complementa a área de fusão de sensores, controle de velocidade e segurança, está diretamente relacionado à cadeira de rodas automatizada que vem sendo implementada no laboratório. A estrutura do robô, que tem duas rodas e possui acionamento diferencial, simula a estrutura da cadeira em mini escala. Este fato faz com que melhorias implementadas no robô geram melhorias no projeto da cadeira de rodas automatizada. O controle do mesmo vem constantemente sendo trabalhado, dando o enfoque à detecção de obstáculos e o controle fino da velocidade que são os fatores de maior importância para o projeto principal (cadeira de rodas). Para isso, foram realizadas, também, modelagens dos sensores de modo a facilitar sua operação. Além disso, os sonares utilizados pelo robô são os mesmos que são utilizados na bengala eletrônica para cegos (outro projeto dos projetos principais do laboratório), portanto, avanços realizados nos sonares do EduBot são diretamente aplicados à bengala. O equipamento fisioterápico, destinado à reabilitação de pessoas com lesões nos membros superiores. Vêm sendo realizadas pesquisas e experimentos para a melhoria da parte eletrônica e de programação deste projeto. Como por exemplo, será desenvolvida uma placa de circuito impresso para um melhor acionamento e contato entre os circuitos. A lógica de programação para o processador utilizado também vem sendo otimizada para proporcionar confiabilidade do projeto. Este equipamento é capaz de realizar movimentos de  pronação  e  supinação  em  pessoas  lesionadas  possibilitando, desta  forma,  maior precisão e eficácia na execução dos exercícios necessários à recuperação. O equipamento por enquanto é um protótipo, mas em breve, provavelmente, poderá ser aplicado na reabilitação dentro de clínicas e hospitais. O Fantoche SCALA, que é utilizado para ajudar no desenvolvimento cognitivo de crianças especiais, é o nome do sistema de criação de histórias que vem sendo desenvolvido no laboratório. Ele foi criado principalmente para o trabalho com crianças com autismo. A ideia do projeto é fazer com que estas crianças se comuniquem, através de fantoches pré-selecionados, com um fantoche principal conduzido pelo professor. Ao haver interação entre os fantoches, a imagem do personagem selecionado aparecerá na tela do computador,  chamando  a  atenção  da  criança.  Para  o  projeto  em  questão,  estamos utilizando um software de processamento gráfico que anima, posiciona e reproduz sons de animais relacionados aos fantoches. O projeto vem sendo aprimorado para que as crianças não precisem utilizar personagens pré-definidos e sim possam escolher livremente o que utilizarão nas suas histórias.

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFRGS: Milena Cherubin Justi – Aluna da Graduação, logo no início da bolsa de iniciação científica, a bolsista foi apresentada ao projeto Edubot, o qual consiste em um robô não-holonômico de acionamento diferencial desenvolvido com finalidade a replicar uma cadeira de rodas em pequena escala. A bolsista, juntamente com outros bolsistas do laboratório, foi responsável pela montagem dos robôs Edubot assim como pela sua manutenção. Efetuou-se a manutenção dos softwares disponibilizados para o trabalho. Frequentemente as IDEs (Integrated Development Environment) de programação (em especial a da Arduino) enfrentavam problemas de compatibilidade com as placas que estavam sendo programadas, falhando, até, em reconhecer a conexão ao computador de algumas. O robô era constituído, originalmente, por três sonares (sendo um deles movimentado por um servo motor) distribuídos na periferia do robô, dois encoders, uma ponte H dupla, dois sensores de fim de curso dispostos na frente do robô e três sensores infravermelhos na base do robô. Inicialmente era utilizado o Arduino Uno. Ao longo da bolsa a configuração original do Edubot sofreu modificações visando seu aperfeiçoamento e busca de uma maior proximidade a uma cadeira de rodas instrumentada. A placa Arduino Uno foi substituída pela placa Arduino Mega devido a esta primeira não possuir pinos de I/O suficientes para utilização de todos os componentes simultaneamente. Esta substituição não acarretou em mudanças profundas na programação pois ambas as placas têm seu funcionamento semelhante. Também, foi acoplado ao Edubot um shield para melhor conexão de seus sensores e módulos. Com o avanço do desenvolvimento do projeto Edubot, foi elaborado um novo conjunto de chassi no software SOLIDWORKS. O pedido de fresamento do acrílico, bem como o desenho e o design do chassi, foram feitos pelos bolsistas do projeto. O novo chassi possui acomodação para os sensores e para as três possibilidades de placas que podem ser utilizadas: Arduino Uno, Arduino Mega e Galileo Gen 2. Foram adicionados dois sensores de fim de curso na parte traseira do robô. Foi adicionada uma “saia” ao redor do robô, associada aos sensores de final de curso frontais, para auxiliar na detecção de obstáculos laterais. Também, foi adicionado um parachoque, visando a prevenção de choques frontais com o robô. Verificou-se a possibilidade  da  utilização  de  um  sensor  de  nível  de  bateria,  do acelerometro-giroscópio MPU6050 e a placa Intel Galileo GEn 2. A bolsista participou em atividades de apresentações de trabalhos, auxílio na organização de eventos e cursos.1)             Simpósio IFAC 2016 – a bolsista participou da organização do 4º Simpósio de Aplicações Telemáticas IFAC (Symposium on Telematics Applications) ocorrido nos dia 6 à 9 de novembro de 2016. A bolsista auxiliou na organização do local onde o evento foi realizado antes do início do mesmo, incluindo o preparo das salas das palestras e orientando os convidados estrangeiros nas suas atividades e deslocamentos. Durante o evento, foi prestado auxílio aos palestrantes nas salas onde os trabalhos foram apresentados, aos organizadores do evento e foi realizada a recepção dos participantes do simpósio,  compreendendo  a  distribuição  de  identificação  aos  participantes  do  evento  e  a distribuição de brindes. Após o término do evento, foi novamente organizado o local. 2) Curso de Arduino – O LASCAR forneceu um curso voltado para alunos de engenharia onde foram ensinados conhecimentos relacionados à operação das placas Arduino. Durante o curso, foram fornecidos materiais para desenvolvimento de atividades práticas. Estes materiais eram distribuídos e gerenciados pelos bolsistas que estavam auxiliando no curso. Além disso, foi fornecida ajuda para os alunos com dúvidas relativas ao conteúdo do curso e aos exercícios. 3) UFRGS Portas Abertas – Em 14 de maio de 2016, o laboratório LASCAR participou do UFRGS Portas Abertas exibindo o projeto Edubot e uma apresentação relativa ao início dos cursos de Engenharia de Controle e Automação e Engenharia de Computação. Neste evento, foi montado o labirinto em uma das salas da UFRGS com o Edubot funcionando no mesmo. Foram realizadas apresentações e demonstrações do funcionamento do Edubot para os visitantes do UFRGS Portas Abertas e esclarecidas dúvidas relativas a utilização do robô como se fosse um cadeirante percorrendo os cômodos da casa como se fosse um labirinto. 4) Salão de Iniciação Científica – A bolsista apresentou no SIC 2016 o trabalho realizado com as bibliotecas do Edubot descrito anteriormente. A apresentação abordou uma introdução ao projeto Edubot, a metodologia do desenvolvimento das bibliotecas e funções do robô, uma descrição de cada sensor e módulo e finalmente, o que cada biblioteca executava.

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFRGS: Guilherme Raabe Abitante – Aluno da Graduação, durante o período de vigência da bolsa de iniciação científica foram realizados trabalhos que envolvem tecnologia desenvolvimento de material a ser utilizado em tecnologias assistivas. Foram desenvolvidas documentação e produção de manuais de uso para sensores e bibliotecas especificas para utilização no controle do robô EDUBOT (mini cadeira de rodas). Houve participação nos eventos SIC2016, 4º Simpósio de Aplicações Telemáticas e como auxiliar do ministrante em um curso ministrado e desenvolvido pelo laboratório LASCAR (Laboratório de Sistemas de Controle, Automação e Robótica). O deslocamento do robô para frente e para trás é feito ao se acionar os corretos pinos da ponte H disponível no EduBot em conjunto com uma entrada de PWM (Modulação de Largura de Pulso) definida individualmente para cada motor. Entretanto, mesmo que definidos ambos PWMs com mesmo valor, interferências elétricas e, principalmente, mecânicas se somam para criar uma derivação na trajetória retilínea idealizada do robô. Com o objetivo de prevenir um erro muito acentuado na trajetória do robô, regulando a velocidade das rodas individualmente, se desenvolveu um controlador. O bloco de controle é alimentado com a informação contida nos contadores dos pulsos de encoder (um para cada roda) criados no código. O desenvolvimento da solução utiliza um PID (controlador proporcional integral derivativo) que recebe de entrada a diferença entre o contador de pulsos do encoder direito com o esquerdo. O proporcional atualiza a saída do PID de acordo com a atual entrada, contudo a verdadeira correção do erro na trajetória está na contribuição da integral, que leva em conta os erros acumulados anteriormente. A saída é posta em escala e utilizada para incrementar ou decrementar o PWM inserido em cada motor, controlando, assim a velocidade de rotação que cada roda executa. Um segundo PID é usado em paralelo com o controle de alinhamento do robô diferencial, sendo responsável pelo controle da distância percorrida. Utiliza-se a média entre os contadores dos encoders como entradas, que fisicamente é o deslocamento do ponto central do EduBot, visto que ambas as rodas estão à mesma distância do centro. Este segundo PID previne acelerações bruscas que seriam resultantes de atribuições manuais aos valores de PWM dos motores, além de estabilizar o robô na posição determinada, mesmo que este exceda a distância a se percorrer. Através deste podemos usar comandos de movimentação que utilizam apenas a distância a ser percorrida como parâmetro, expressa em pulsos de encoder, elevando o nível de programação do loop do algoritmo. As saídas dos PIDs são utilizadas em conjunto para determinar não só a velocidade, mas o sentido dos motores. Existe uma função que recebe o incremento a ser efetuado nos setpoints de cada respectivo PID e movimenta o robô automaticamente, sem necessidade de atualizar o sentido ou velocidade de cada motor manualmente. Isso só é possível porque, considerando um modelo teórico, ao rotacionar-se o robô, a média dos contadores dos encoders continua a mesma, portanto, podemos usar o setpoint do primeiro PID para definir diretamente o ângulo de rotação do robô em relação à referência inicial. Analogamente, quando se movimenta o robô para frente, a diferença entre os contadores é a mesma. O modelo cinemático do robô móvel do tipo uniciclo(similar ao da cadeira de rodas) está baseado nas seguintes considerações: o robô é constituído por um chassi rígido e rodas não-deformáveis, que se movem em um plano horizontal. Assume-se que o plano das rodas permanece na vertical durante a movimentação, com a rotação se dando em torno de um eixo horizontal cuja orientação é fixa ou variável com relação a um sistema de coordenadas associado ao corpo do robô. Tal esquematização teórica permite uma abordagem utilizando coordenadas polares funcionando da seguinte maneira: cada movimento é definido através da passagem de dois parâmetros, um de ângulo e outro de distância. Os PIDs têm seus setpoints alterados de acordo com os parâmetros passados, então, automaticamente corrigem a posição do robô para se enquadrar no setpoint, tornando o uso de coordenadas polares para a movimentação do robô muito intuitivo para novos programadores.

 

 

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFRGS: Guilherme Kich – Realizou pesquisas em Tecnologias Assistivas, que se baseia em utilizar a tecnologia e desenvolvimentos recentes para assistir pessoas. Nesse sentido, uma cadeira de rodas foi instrumentada, isto é, foram embarcados sensores e controladores na mesma, de forma que ela possa se conectar a uma rede. A cadeira possui sensores de temperatura e luminosidade, além de um detector de etiquetas RFID. As etiquetas RFID são números únicos passados por radio­frequência. Essas informações são reunidas pelo microcontrolador embarcado. Conectado a esse dispositivo, há uma placa de rede sem fio, WiFi. Dessa forma, a cadeira consegue se conectar com o computador de automação residencial que controla a sala inteligente. As informações de temperatura, luminosidade e localização são disponibilizadas, assim para uma rede doméstica. Com isso, é possível acionar equipamentos de acordo com as necessidades do usuário e condições do ambiente da sala. Para título de exemplo, na apresentação do “Portas Abertas” foram ligadas e desligadas as luzes da sala de acordo com a localização da cadeira e a necessidade local de luz. O projeto pode ser expandido para acionamentos de sistemas de refrigeração e aquecimento, por exemplo. A metodologia do trabalho consiste em desenvolvimento e integração de sistemas. Primeiro foi desenvolvido o sistema de medição de variáveis: temperatura e luminosidade. Em seguida, foi trabalhado sobre o sistema de comunicação Wi­Fi, o qual deve se conectar a uma rede existentes com uma placa conectada ao microcontrolador (Shield). Na sequência, foi visto os requisitos do sistema de automação residencial, ou seja, como deve receber as informações e por qual protocolo. Paralelamente, estudou­se o funcionamento do detector de posição via etiquetas RFID, analisando­se também suas entradas e saídas e requisitos de protocolo. Finalmente, todos esses sistemas foram integrados e embarcados na cadeira de rodas de forma a se comunicar com o sistema de automação residencial. A cadeira de rodas foi capaz de enviar suas informações de temperatura e luminosidade para o sistema de automação residencial. Esse, por sua vez, pode decidir sobre necessidades de luz, aquecimento, resfriamento e etc. O sistema RFID usa um protocolo específico de comunicação mas com meio físico RS232, então foi necessário converter para serial do microcontrolador.

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFRGS: Lucas Nedel – Realizou uma análise e processamento de dados coletados de diferentes sensores que podem ser tratados de diferentes formas como na filtragem de eventos e na identificação de sequencias destes eventos, buscando a identificação de padrões para formalização de uma base conhecimento e apresentação em sistemas supervisórios. Exemplos de aplicações são no monitoramento de sinais vitais de pacientes em hospitais ou de idosos em asilos, ou no monitoramento de sinais de equipamentos usados em aplicações industriais. Em uma parceria com a empresa gaúcha Elipse, pretende-se desenvolver um programa de computador que amplie as atuais capacidades do sistema supervisório da empresa, desenvolvido em linguagem Phyton, a fim de incorporar a possibilidade de identificação de comportamentos anômalos, caracterizados por uma sequência de eventos discreto, sendo um evento gerado quando uma variável mensurado ultrapassa valores considerados normais (por exemplo, a temperatura de um paciente fica acima de um valor limite).

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFES: Gustavo Glasgio Bravin Andrade – Aluno da Graduação, desenvolveu trabalho na área da Tecnologias Assistivas entre Março de 2015 a Março de 2016. Desenvolveu Ambientes Virtuais (AVs) para utilização nas etapas de desenvolvimento e treinamento de usuários de Tecnologias assistivas (TAs). Para tal fim, utilizou as ferramentas Unity 3D, Gimp e Blender. Os AVs produzidos geraram um decréscimo no tempo de desenvolvimento dos projetos de TAs do Laboratório de Automação Inteligente (LAI) da UFES e forneceram ao usuário final mais segurança e confiança no manuseio de equipamentos de TA.

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFES: Guilherme Baldo Carlos – Aluno da Graduação, desenvolveu trabalho na área da Tecnologias Assistivas entre Março de 2015 a Março de 2017. Durante o primeiro ano deste período trabalhou no desenvolvimento de uma plataforma de navegação robótica de telepresença assistiva comandada por sinais cerebrais. Neste projeto trabalhou no desenvolvimento e implementação de uma estratégia de controle compartilhado para executar a navegação robótica de forma segura, evadindo obstáculos. Além disso, auxiliou a realização dos testes envolvendo a captura de sinais cerebrais para o comando da plataforma robótica, proporcionando assim um aperfeiçoamento dos algoritmos de classificação de sinais e as abordagens na captura dos sinais cerebrais. No segundo ano participou do desenvolvimento da segunda versão do robô de interação social com crianças autistas do LAI, auxiliando na concepção estética, e estrutural do robô, além da concepção do controle da navegação do robô e protocolos de teste. Além disso no segundo ano, participou do projeto da Cadeira de rodas Inteligente, utilizando um Arduino para enviar sinais de um computador mestre e controlar a cadeira de rodas inteligente utilizando diversas interfaces ao invés do joystick presente no hardware original da cadeira. Sendo que atualmente utilizamos sensores que captam o movimento ocular do usuário para comandar a cadeira de rodas, possibilitando assim a utilização da cadeira por pessoas que não possuem movimento dos membros.

 

 

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFES: Esthevão Bachetti Vervloet – Aluno da Graduação, desenvolveu trabalhos na área de Tecnologias Assistivas entre Novembro de 2014 a Novembro de 2016. Durante este período, trabalhou inicialmente em função do estudo e adaptação do dispositivo Myo Armband, uma pulseira que apresenta sensores eletromiográficos, giroscópios e acelerômetros e que faz transferência de informações via bluetooth, à plataforma de computação numérica MATLAB. Esse trabalho foi feito a partir do estudo aprofundado dos métodos de aquisição e transferência de dados próprios do dispositivo e de um método de compartilhamento de dados para múltiplos programas, conhecido como Shared Memory. Após adaptação do dispositivo para as diversas plataformas computacionais, Esthevão começou trabalhos na área de classificações de sinais eletromiográficos da região do antebraço utilizando métodos de classificação, como o método “k-nearest neighbor”, também conhecido como “algoritmo knn”, utilizando de testes com alguns estudantes da universidade para construir um pequeno banco de dados de movimentos de mãos para garantir um bom resultado na utilização do algoritmo. Outro projeto iniciado após finalização do processo de adaptação do dispositivo Myo foi a utilização de sensores de acelerômetros, presentes no interior da pulseira, para detecção de quedas de indivíduos, além da transferência de um sinal de alerta via celular no caso de detecção de uma queda por parte do paciente. Esse projeto envolveu o estudo e aplicação do método de Análise de Componente Principais, também conhecido como PCA, dos sinais dos acelerômetros para detecção de quedas.

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFAM: Vinicius Yassushi Yang Arashiro – Aluno da Graduação, desenvolveu trabalho na área da Tecnologias Assistivas entre Julho a Dezembro de 2016. O objetivo de seu trabalho foi propor e desenvolver uma receita eletrônica que pudesse ser integrada com um ambiente inteligente. Na Universidade Federal do Amazonas está sendo aprimorada uma cabine de remédios que auxilia a adesão de medicamentos dentro do conceito AAL e do Medical Adherence. Como extensão a esta cabine, SmartTV’s e Smarphones com conexão à internet auxiliam o paciente com a admissão dos medicamentos. A cabine é composta basicamente por um leitor de RFID e é conectada à internet. Cada paciente (usuário) possui um cartão RFID com suas informações pessoais o que garante uma abordagem sensível ao contexto e pervasiva. Atrás das prescrições médicas, estão as tags com detalhes sobre os medicamentos e dentro das caixas dos remédios há tags com informações específicas de cada remédio. Essas informações são detectadas remotamente por wireless e devem ser previamente salvas nessas tags (as prescrições devem ser salvas somente pelo médico). Um problema hoje existente é que a cabine somente funcionará apropriadamente caso o médico concorde em transferir a sua prescrição para um tag RFId. Trata-se de um dispositivo, que apesar de barato, não é muito comum. Além disso, qualquer mudança no procedimento convencional não é muito bem aceita pela comunidade médica. O aluno bolsista desenvolveu pesquisas sobre temas relacionados a webservice, e como trabalhar com a cloud technology. Seu principal trabalho foi desenvolver uma proposta para uma receita médica eletrônica fácil de utilizar e que não tenha impacto significativo nos procedimentos médicos atuais. Este documento eletrônico deve ser preenchido por um médico, a receita é armazenada automaticamente em uma nuvem de dados, e desta pode ser acessada por diversos dispositivos conectados à internet. Nesta receita estão os remédios a serem administrados, horário que estes devem ser tomados, posologia correta, e procedimentos a serem tomados caso algum remédio não seja tomado corretamente.

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFAM: Esdras da Costa Silva – Aluno da Graduação, desenvolveu trabalho na área da Tecnologias Assistivas entre Agosto a Dezembro de 2016…. O objetivo de seu trabalho foi propor e construir um assistente virtual para permitir uma comunicação eficiente entre paciente e médico à distância, em casos que necessitem da supervisão do profissional de saúde, ou para o simples acompanhamento do tratamento, evitando certas características indesejáveis não muito bem-vindas em interações humanas, como atender de modo ríspido ao usuário do serviço de saúde pública. Outro aspecto importante estudado pelo aluno com relação ao assistente virtual é que este deve estar sempre disponível, e resolver problemas relacionados à prescrição médica ou ao cruzamento de certos medicamentos, assim como outras informações e contraindicações sobre os mesmos fornecidos seja pela receita, pela bula ou, acima de tudo, pelo médico. O aluno iniciou uma integração de seu agente virtual com um armário de medicamento inteligente que auxilia as pessoas no gerenciamento do consumo de remédios existente na UFAM. Este foi elaborado por acadêmicos e pesquisadores da UFAM e da Universidade de Stuttgart, na Alemanha. A concepção para este projeto consiste em um sistema onde o médico realiza a prescrição de medicamentos e por meio da tecnologia de RFID estes dados são transferidos para o armário. Este é conectado à um serviço de banco de dados na nuvem. Por meio de uma aplicação o médico pode conferir o andamento da adesão ao medicamento por parte do paciente – se este tomou ou não o remédio no horário definido ou se ele atrasou esse processo, por exemplo. Também através de uma aplicação, em seu celular ou outro gadget, o paciente é lembrado quanto ao horário de tomar o medicamento. Uma notificação em um celular ou em uma Smart TV pode ser enviado para lembrá-lo. Por meio de um cartão de identificação o usuário tem acesso aos remédios no armário. Um sintetizador de voz foi elaborado para retornar informações ao paciente, se a este lhe foi concedida permissão ou não ao conteúdo da cabine, se ele possui alguma restrição ao ingerir certo medicamento (alergia), se o remédio passou do prazo de validade entre outras sentenças que são ditas para avisa-lo.

 

 

• Bolsa de Iniciação Científica UFAM: Robson Guimarães da Cruz – Aluno da Graduação, desenvolveu trabalho na área da Tecnologias Assistivas entre Julho a Dezembro de 2016. O termo Brain-Computer Interfacing ou Interfaceamento Cérebro-Computador é um tópico de pesquisa que cresceu muito nos últimos anos devido a popularização de dispositivos ou monitores BCI de baixo custo. Trata-se de uma área interdisciplinar que envolve a medicina, psicologia, neurologia, engenharia de reabilitação, interação homem-máquina, aprendizagem de máquina e processamento de sinais. O objetivo do trabalho deste bolsista foi aprender a utilizar um dispositivo comercial de BCI e aplica-lo a um robô móvel de uso geral. Em uma etapa futura estes algoritmos serão aplicados em uma cadeira de rodas automatizada. Os dispositivos BCI são dispositivos que capturam os sinais gerados pela atividade cerebral do usuário – os sinais EEG. Esses sinais são traduzidos em comandos para as mais diversas aplicações guiar um robô ou uma cadeira de rodas, operando próteses e órteses, navegação na internet, controlando jogos entre outras. No decurso do projeto, foi desenvolvida uma interface para controlar um robô móvel Robotino através do dispositivo de EEG Emotiv Epoc+. Entre as motivações desse projeto estão a de aplicar a tecnologia BCI de baixo custo no comando de um robô móvel, obter experiência e resultados que contribuam para o desenvolvimento de outros projetos em tecnologia assistiva, como no controle de uma cadeira de rodas motorizada, ou aplicações industriais. Também se esperava contribuir no amadurecimento da tecnologia BCI e demonstrar sua aplicabilidade em mais um contexto factível. O objetivo geral do projeto de comandar o robô móvel Robotino com um BCI foi alcançado satisfatoriamente. Com uma interface prática e intuitiva, pode-se executar percursos entre os locais previamente definidos no ambiente de operação considerado. A tecnologia BCI em mais essa aplicação se mostrou promissora, na medida em que pode resolver diversos problemas como por exemplo, os de comunicação e mobilidade de pessoas com deficiências motoras, especialmente aquelas mais severas as quais não permitem que se utilize outras tecnologias assistivas mais comuns. Como funciona a partir de sinais do cérebro, de onde partem os comandos para que o corpo humano exerça suas atividades, tem o potencial para substituir vários dispositivos que utilizam sinais biológicos como meio de interação homem-máquina. Uma possível limitação para aplicações mais complexas pode ser a quantidade de comandos necessários e a praticidade de obtê-los via BCI Emotiv Epoc, pois o usuário deve lembrar dos estímulos usados para gerar cada padrão de sinal.