Vários métodos de ajuste de controladores PID são conhecidos e utilizados na prática de sistemas de controle. Cada um destes métodos requer algum tipo de informação sobre a dinâmica do processo a ser controlado e a natureza desta informação é que caracteriza cada um destes métodos. A fim de obter um método prático de ajuste, deve ser possível obter estas informações a partir de ensaios simples sobre o processo, ao mesmo tempo em que estas informações devem ser suficientes para possibilitar um ajuste adequado do controlador. Logo, a quantidade adequada de informação a ser obtida do processo deve ser selecionada de forma a obter um compromisso entre simplicidade e desempenho do controlador.
Os métodos mais bem sucedidos na prática industrial de ajuste de controladores PID são apresentados a seguir. O sucesso destes métodos deve-se essencialmente ao fato de que eles obtém um compromisso adequado entre desempenho e simplicidade. São apresentados os métodos de Ziegler-Nichols com suas variações mais modernas [2,1], o ajuste pela alocação dos pólos dominantes, e o ajuste por método freqüencial. São apresentadas as principais características de cada método, suas vantagens e desvantagens relativas e os campos de aplicação de cada um.