Introdução

Como vimos no capítulo anterior, o controlador pode ser entendido como um dispositivo que realiza determinadas operações matemáticas sobre o sinal de erro $e(t)$ a fim de produzir um sinal $u(t)$ a ser aplicado a planta com o intuito de satisfazer um determinado objetivo. Estas operações matemáticas constituem o que chamamos de ações de controle. Neste sentido podemos identificar 4 ações básicas de controle:

1. ação liga-desliga (on-off)
2. ação proporcional
3. ação integral
4. ação derivativa

Detalharemos agora estas 4 ações, sendo que a compreensão física destas ações são fundamentais para o perfeito entendimento e sintonia dos controladores PID.