A partir do apresentado acima, a rotina para a implementação digital do algoritmo de controle PID, pode ser escrita a partir das equações de recorrência de cada uma das ações. Um exemplo de código básico seria o seguinte:
P= K*erro
I=I_ant+ {K*T}*{2*T_i}*(erro+erro_ant}/{(2*T_i)}
D=(pT-2)/(pT+2)}*D_ant + 2*K*T_d*T*(pT+2)*(erro-erro_ant)
sinal_controle = P + I + D
erro_ant=erro
D_ant = D